定位误差低于0.8mm
集成FBG传感器的微型连续体机器人，结合粒子滤波定位算法，即使运动学模型失效也能保持稳定精确的形状感知。
Hou, Licheng · 赵兴炜 · Chen, Teru · Zhang, Yuhao · 凌青 · 陶波
IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement 2025
当运动学模型有效时，融合算法比仅用FBG测量将误差降低50%。
无论模型是否有效，误差始终低于0.8 mm。
自适应加权粒子滤波防止模型失效时的错误输出。
在phantom上的消融轨迹实验中对准更精确。