行走奔跑双模式
利用弹簧加载连杆的自恢复与自稳定特性，实现跖骨-足尖状态切换，为行走和奔跑两种步态提供统一解决方案。
孙建伟 · Zhenyu, Wang · Meiling, Zhang · Songyu, Zhang · 钱志辉 · 褚金奎
IEEE Robotics and Automation Letters 2023
利用弹簧加载连杆的弹性恢复，足部机构可自发从足尖态回到跖骨态，无需额外驱动。
利用四杆机构的奇异位形限制自由度，为足尖态提供刚性支撑，保证奔跑时的稳定性。
通过仿真和物理样机实验，验证了跖骨态的柔顺性和足尖态的稳定性。