伸缩腿双足机器人

脉冲推力驱动

该双足机器人通过脉冲推力驱动实现水平地面行走，并建立了周期性步态的分类与控制方法，可稳定行走。

Bo, Jiang · Hui, Jiang · Liu, Qihuai · 蒋贵荣

Chaos, Solitons and Fractals 2024

技术优势

无需地形反馈也能稳定行走

通过构造显式映射分析脉冲混合动力学，获得了周期1步态的存在与稳定性条件，可在开环控制下实现稳定行走。

能延后失稳发生

减小腿部伸展比可以延迟翻转分岔的发生，从而扩大稳定步态的参数范围，使系统在更宽条件下保持稳定。

把步态类型分清楚了

根据预定轨迹准则将周期1步态分为2类、周期2步态分为3类，为步态选择和控制器设计提供系统性依据。

应用场景

• 双足机器人：用于验证双足机器人步态稳定性，避免复杂闭环控制。
• 仿人机器人：为仿人机器人提供可分析的步态模板，简化控制设计。
• 机器人运动控制：用显式映射分析脉冲驱动，便于设计稳定步态控制器。