永磁定位导航框架

磁速150mm/s

专为结肠镜活检连续体机器人设计，同时实现快速自适应永磁定位与动态避障，提高机器人辅助手术的精准性与安全性。

Shilong, Yao · Luo, Peiyu · Liu, Li · Hong, Yan · Max Q.-H., Meng

IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 2025

参数信息

轨迹跟踪误差

<4 mm

磁体移动速度

150 mm/s

定位误差

<2 mm

技术优势

快速自适应定位

采用快速自适应永磁追踪方法，使系统能实时更新位姿，支持高速磁体运动而保持精确。

动态避障

框架包含自适应避障策略，使机器人能绕开障碍并针对动态运动调整姿态，保证连续操作。

高精度追踪

系统实现轨迹跟踪均方根误差小于 4 mm，定位误差小于 2 mm，满足活检操作对精度的要求。

应用场景

• 结肠镜活检机器人：提供高精度实时定位与避障，提升活检操作安全性与效率。
• 医疗连续体机器人：利用连续体机器人的灵活性，实现复杂解剖环境中的自主导航。
• 磁定位手术导航：采用永磁追踪方法，为手术导航提供快速、精确的位姿信息。