地形自适应运动
用本体感受传感器感知腿-地形交互力，通过推力补偿实现未知可变形地形上的平稳行走。
Chen, Lepeng · 崔荣鑫 · 严卫生 · 续惠 · 张守旭 · Haitao, Yu
IEEE Robotics and Automation Magazine 2023
仅靠本体感受数据即可感知地形特性，避免了摄像头和声呐在水下的局限，不依赖有限的可视范围或声学条件。
通过零力矩点偏移表达腿-地形交互力，去除了重力、浮力和推力的影响，使感知更干净、控制更精确。
利用前面多个行走周期的参数化偏移预测当前周期的力矩需求，实现主动补偿而非被动响应，提升在未知地形上的平稳性。
室内水池和野外湖泊的实验都验证了方法有效，不是只停留在仿真或受控环境，可靠性得到实际检验。