针对切换非线性系统，在同时存在执行器故障、传感器故障、扰动和随机加性噪声的情况下，该控制器能够利用观测器解耦噪声并补偿故障影响，使闭环系统均方渐近有界。
Ping, Yu · 韩建 · 刘秀华 · 魏新江 · Dong, Lewei
International Journal of Adaptive Control and Signal Processing 2025
观测器设计直接解耦随机加性噪声，避免噪声对故障估计精度的干扰。
基于估计信息的动态输出反馈控制器主动补偿执行器和传感器故障对系统的影响。
引入区域极点约束，在保证稳定性的前提下进一步优化系统动态性能。