可折叠七自由度机械臂

折叠体积减41%

为空间站舱内科学任务设计的模块化关节机械臂，采用折叠机构和创新的碰撞检测方法，在负载下保持高定位精度。

Junjie, Li · Yuan, Quan · Zhao, Chong · 吕从民 · 王珂

Arabian Journal for Science and Engineering 2025

参数信息

关节绝对定位精度

0.0098 °

末端最大位置误差

0.074 mm

末端最大姿态误差

0.0068 °

最大关节扭矩

10.09 N·m

技术优势

折叠体积减41%

通过紧凑折叠机构缩小存放体积，便于在空间站有限空间内部署。

关节定位精度0.0098°

在最大负载下仍保持绝对定位精度0.0098°，满足舱内精密操作要求。

碰撞检测更高效

采用基于图形相交和顺序检测的多包围盒方案，提高计算效率，保障避障轨迹执行安全。

应用场景

• 空间机器人在轨服务：高精度操作能力支持在轨维修、装配等精细服务任务。
• 舱内科学实验操作：机械臂可执行舱内科学实验的灵巧操作，替代宇航员部分工作。
• 可折叠机器人系统：折叠机构减小存放体积，满足空间站空间约束。
• 空间站有效载荷：作为舱内有效载荷，支持空间站科学任务。