变刚度控制更稳
这台机器人采用一对拮抗式 McKibben 人工肌肉驱动，通过滑模变刚度控制器实现柔顺且稳定的运动控制，特别适合需要安全人机交互的康复场景。
Zhu, Wenxin · Maotong, Cheng · Yilin, Lang · 任沁源
2023
滑模控制器通过李雅普诺夫方法分析证明了稳定性，确保机器人运动安全可靠。
仿真结果显示控制器具有良好跟踪性能和鲁棒性，能准确执行康复训练轨迹。