双机械臂移动操作手

触觉感知全身顺应

该移动操作手通过全身触觉皮肤和分层顺应控制，在扶助老人行走时能根据接触力实时调整姿态，提供自然柔顺的支撑。

Wang, Yue · Cong, Xiao · Yu, Sun · Chen, Lipeng · 陈璐 · Zhenhua, Lv · 陆豪健 · Lee, Wang Wei · Zheng, Yu · Zhang, Zhengyou · Xiong, Rong

IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 2025

技术优势

从零空间到全身顺应

该方法能将不可行的力分量分层传播到任务空间，从而在全身产生恰当的顺应运动。

支持多种顺应行为

通过特定任务设置即可塑造不同的顺应行为，无需修改控制架构。

应用场景

• 护理机器人：扶助老人行走时根据接触力柔顺调整，替代僵硬牵引。
• 服务机器人：在近距离物理交互中实现安全柔顺操作，提升服务质量。
• 人机交互：通过触觉感知实现全身顺应，使交互更自然安全。
• 外骨骼：提供柔顺支撑与跟随，避免刚性外骨骼的束缚感。