仿生粘附抓取模块

凸面23N平面6.3N

集成接触传感，粘附与释放力均有数量级调控，适应凸面到平面多种表面。

Wang, Liuwei · JiaPeng, Xie · Shuangjie, Wang · Weng, Zhiyuan · Song, Yi · 戴振东 · 王周义

Advanced Intelligent Systems 2025

参数信息

平面粘附力

6.3 N

曲面粘附力

23 N

释放力

3 N

平面释放力

0.8 N

技术优势

粘附力可放大

通过滚动模块让对置的 bio-toe 向内侧滚动，粘附力可从平面6.3 N提升到18 m⁻¹曲面23 N。

释放力可骤降

通过滚动模块让 bio-toe 向外侧滚动，释放力可降低到3 N以下，平面甚至低于0.8 N。

自己能感知接触

内置电阻应变计实时反馈弯曲、粘附/释放状态和接触率，使控制器能够自主判断并执行抓取动作。

适应多种形状

软材料制作的 bio-toe 可以安全灵活地贴合曲面和平面，加上滚动机制，使抓取器能够包络并抓取不同形状的物体。

应用场景

• 智能抓取机器人：用接触感知实现自主包络和粘附，免去对不同形状物体的预编程抓取策略。
• 工业抓取装置：低释放力可避免精细零件在释放时被不可控弹开，适合工业产线的轻拿轻放。
• 软体抓取器：软材料 bio-toe 能安全贴合曲面，降低抓取损伤，扩展软体抓取器的适用对象范围。
• 人机交互末端：可低力释放并感知接触，降低人机交互末端对人体或易损物体的误伤风险。
• 柔性粘附组件：气动可控的粘附/释放力谱系可集成到柔性组件中，提供可调的接触与脱离能力。