无需求逆矩阵
该模型通过能量归零机制避免了时变矩阵求逆，并为机械臂运动规划提供了收敛性与鲁棒性保证。
郭鹏飞 · Zhang, Yunong · 75500407
IEEE Transactions on Neural Networks and Learning Systems 2025
模型通过能量归零机制直接求解，避免了时变矩阵求逆的计算负担和潜在奇异性。
离散化后的DRKZN算法能求解未来西尔维斯特方程，适用于前瞻性运动规划。
基于非线性系统李雅普诺夫稳定性理论和对比方法，严格证明了在时变误差反馈相关不确定性扰动下的收敛性与鲁棒性。
数值实验、仿真和物理实验均证实了模型的有效性和优越性，提供全面验证。