截尾数据下仍稳
针对截尾测量与模型参数不确定系统，重构新息与协方差，重算光滑边界层并设计鲁棒增益，提升精度与收敛性。
焦玉召 · 娄泰山 · 赵良玉 · Lu, Yingbo
Journal of the Franklin Institute 2024
引入Tobit模型修正新息、残差及其协方差，避免传统SVSF因截尾测量导致的精度下降或发散。
基于估计误差绝对值的收敛条件重新设计滤波器增益，并给出收敛的充分条件，保证鲁棒性。
基于估计误差协方差最小迹准则重新计算光滑边界层，提高估计性能。
在振荡器、分布式目标跟踪和Udacity自动驾驶数据集上验证，精度和鲁棒性优于原始SVSF。