翻转不停机
立方体构型配合八个锥形轮，无论哪一面着地都能全向移动，省去翻倒后的人工干预。
Kai, Yang · Jiahui, Wang · Yuchen, Weng · 吴保磊 · Fuqiang, Li · 朱纪洪 · 王俊
IEEE Robotics and Automation Letters 2024
立方体构型和锥形轮布局保证任意面着地时都有驱动轮接触地面，运动连续性不中断。
八个锥形轮协同驱动，无需转向机构即可朝任意方向平移。
减少人工干预意味着机器人在复杂地形下持续作业的能力提升。