行走稳定
采用同链构型一体化设计，兼具缓冲与行走功能，适用于月球探测的多功能着陆腿机构。
He, Tianyu · 东洋 · Limeng, Tan · Yan, Wang · 赵军鹏 · 王春洁
Beijing Hangkong Hangtian Daxue Xuebao/Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics 2024
基于同链构型，着陆腿同时具备缓冲与行走功能，无需额外的形态转换即可直接由着陆状态进入行走状态。
在水平月面连续步态下，质心垂直浮动仅为整机高度的0.24%，不会产生明显颠簸。
俯仰角与滚转角的最大摆动幅度分别仅为0.34°和0.27°，保证了设备行走时的姿态平稳。