类狗四足机器人

仿生转弯稳准灵

从犬类关节运动提取关键轨迹，实现多角度转弯、U型弯和O型圆周转弯。

Gu, Sai · 孟非 · Liu, Botao · Chen X. · Zhangguo, Yu · Qiang, Huang

Expert Systems with Applications 2024

技术优势

多角度转弯

通过N步转弯策略，机器人可完成大幅度的多角度转弯，适应复杂地形。

U型弯和O型圆周转弯

实验证明机器人可实现U型弯和O型圆周转弯，扩展了运动能力。

虚拟脊柱控制

提出的虚拟脊柱控制方法实现转弯，同时根据速度调整落脚点，提高稳定性。

应用场景

• 四足机器人：用于复杂地形下的自主导航和避障。
• 仿生机器人控制：从动物运动数据中提取控制策略，提升仿生相似度。
• 机器人运动规划：提供转弯轨迹优化和落脚点规划方法。
• 机器人运动学：通过关键关节提取和降阶模型简化运动学分析。