环形光波导软体抓取器

多模态吞咽感知

集成了环形光波导的软体抓取器，通过光学信号实现对接触、吞咽等多模式的连续感知

Xiang, Sheng · Muye, Niu · Xu, Xin · 钟魏 · 化成城 · 杨扬 · ORecord 科技单元

Soft Robotics 2026

参数信息

检测限

0.04 N

分辨率

0.006 N

响应时间

55 ms

技术优势

变形也能感知

环形光波导随软体结构同步变形，光衰减信号在膨胀、吞咽等大幅度变形下仍然稳定，无需外部加固即可提供连续本体感受反馈。

外侧、内侧、底部全能感知

外表面在膨胀后定位接触，内表面在吞咽不规则物体时提供周向接触感知，底部踏板界面区分表面硬度和纹理，一套设计覆盖三个界面。

应用场景

• 软体机器人：为软体抓取器提供本体感觉，适应不规则物体和易碎品操作。
• 电子皮肤：光波导皮肤可覆盖抓取器内外侧，赋予机器人多模态触觉。
• 实验室自动化：感知物体硬度和纹理，辅助实验室中易碎品和器皿的自动抓取。
• 柔性传感器：环形光波导在大变形下保持传感性能，适合弯曲表面集成。