定位精度显著提升
通过对齐检测与描述、动态加权训练，显著提升视觉定位的鲁棒性和精度。
Chuanjin, Liu · 刘红敏 · 70292119 · 曾慧 · Luo, Lufeng · 樊彬
IEEE Robotics and Automation Letters 2023
显式对齐检测器和描述子的学习，使具有高区分度描述子的点更容易被检测到，从而提升对应点质量。
动态权重模块根据内部和外部重要性调整每个三元组的权重，让训练集中最富信息的样本主导学习过程。
从三维空间选取负样本，避免因重复纹理结构而引入的错误负样本，使描述子更具判别力。