长隧洞智能巡检
面向大直径长引水隧洞的复杂水下环境，通过母子机协同和超长距离供电控制，实现检测、诊断、评估全流程一体化作业。
陈永灿 · Jiajie, Chen · Haoran, Wang · Gong, Yu · Yue, Feng · 刘昭伟 · Ningchun, Qi · Mei, Liu · 李永龙 · Xie, Hui
Qinghua Daxue Xuebao/Journal of Tsinghua University 2023
机器人可在浑浊、高水压、附着淤积等复杂水下环境作业，避免人员下水风险。
实现超长距离水下高压供电和脐带缆安全收放，保障机器人在长隧洞中的持续作业。
通过多传感器融合主动检测和识别隧洞表观缺陷（如裂缝、滑坡、露筋），提高漏检控制能力。
基于巡检数据完成结构安全分类、风险分析和虚拟演练，实现“检、巡、控、诊、用”一体化。