复杂火场米级定位
利用自主协同覆盖部署，在无先验信息的高层建筑火场中把定位失准从米级误差压缩到厘米级。
Li, Ke · Chen, Huang · Jiaping, Liang · 邹延宾 · 徐标 · Yao, Yao · Yang, Zhang · Liu, Dandan
Sensors 2023
通过自主部署移动基站，将非视距定位问题转化为视距定位，使模拟消防员的定位误差从传统方法的10米以上降至1米以内。
在缺乏高层建筑火灾环境先验知识的情况下，无人机群能够自主最优部署基站，实现覆盖。
优化算法确保火场中任意点附近至少有三台视距基站，从而为三边定位提供必要条件。
所设计的控制律在数学上被精确表述，能保证满足部署目标且避免碰撞。