弱干扰解耦 实际机械臂验证
该控制器通过弱干扰解耦与自适应控制结合，在实际机械臂上实现了跟踪误差的渐近稳定，并确保控制电压连续，提升了实用性。
孙钰龙 · 刘存根 · Qiang, Sun · Sun, Zhongfeng
International Journal of Control 2025
该控制器通过弱干扰解耦与自适应控制实现了跟踪误差的渐近收敛，即使存在动态不确定性和外部干扰也能保证。
动态性能函数的可调性确保了其足够可微，从而使控制电压保持连续，避免了对执行器的冲击。
该方法通过稳定性分析、仿真和实际应用进行了验证，证明了其有效性和实用性。