远程小目标不漏检
该模块通过让最远点采样关注前景和边界点，并在特征聚合时加入几何信息，改善了远程小目标的检测效果。
Zhe, Huang · 王永才 · Jie, Wen · Wang, Peng · Xudong, Cai
Advanced Engineering Informatics 2023
通过让最远点采样更关注前景和边界点，保留更多小目标的上下文信息，避免在降采样中被丢弃。
FocusSA只需替换原有SA层即可集成到现有框架中，不改变整体网络结构。
在KITTI数据集Car类中等难度上比现有最佳方法提高1.08%，在困难难度上提高3.19%。