纯方位无人机编队控制器

抗扰不掉队

仅靠方位信息即可实现多机编队跟踪，对未知外部扰动具有强鲁棒性。

Wen-Han, Sun · 鲜斌

Kongzhi Lilun Yu Yinyong/Control Theory and Applications 2023

技术优势

抗扰不掉队

通过自适应鲁棒项补偿未知外部扰动，结合 Leader 位置信息修正漂移，确保编队稳定跟踪。

只需方位

控制器仅依赖方位信息，无需距离或精确位置测量，降低传感要求。

实验验证

在自建四旋翼平台上实现编队形成与跟踪，并优于 PD 控制。

应用场景

• 无人机集群：无需外部定位即可实现集群编队，适合 GPS 拒止环境。
• 多机器人协同：为多机器人协同提供抗扰动的仅方位编队方案，降低传感需求。
• 分布式感知网络：利用方位信息实现分布式编队，适合低成本传感网络部署。