混合推进水下机器人

狭域安全穿行

结合康达效应喷推与磁耦合桨推，能在狭窄杂乱与开阔水域间无缝切换推进模式。

王宇 · Yujie, Wang · 李亚鑫 · 任诚

Journal of Marine Science and Engineering 2023

技术优势

狭窄空间也能安全通行

采用康达效应喷推器，无外露旋转桨叶，避免在杂乱环境中缠绕碰撞。

开阔水域巡航高效

可重构磁耦合螺旋桨推进器提供高效推力，适合大范围巡游。

抗扰跟踪控制

双回路控制架构结合L1自适应控制，应对模型不确定和环境扰动，理论保证渐近收敛。

应用场景

• 水下机器人：混合推进使水下机器人在狭窄与开阔水域都能稳定跟踪轨迹，可用于管道检测等复杂任务。
• 海洋工程装备：具备抗扰控制能力，可在海洋环境扰动下稳定作业，提升装备可靠性。