该算法结合深度信息与强化学习，让机器人能够抓取杂乱环境中未见过的物体。
Zhang, Tengteng · 莫宏伟
Electronics (Switzerland) 2023
因为策略是从深度图像端到端学习出来的，不依赖人工设计的特征，所以对没见过形状的物体也能泛化。
因为训练时用的就是随机摆放的多物体场景，策略学会了在遮挡和拥挤中定位抓取点。
实验表明对新物体的抓取性能显著提升，意味着部署后可以不重新训练就应对新任务。