高扭矩密度高带宽
将两级减速器完全集成到电机定子中，实现儿科外骨骼用执行器的紧凑化设计。
Yuantao, Ding · Xiaoxiao, Dong · Zhengtao, Wang · Yang, Peizhong · 于随然
2024
将两级减速器完全集成到电机定子内部，避免了外部连接结构，从而提高紧凑性。
在紧凑尺寸下实现了较高的扭矩输出，满足外骨骼关节的驱动需求。
通过定制的控制硬件和方法，执行器具有高控制带宽，能够快速响应。
电机和减速器经过有限元仿真以及样机系统辨识和负载特性测试，确保电磁与机械可靠性。