水下滑翔机实验样机

全局最优运动状态

一种用于验证总能耗模型和全局最优运动状态的水下滑翔机实验样机，为运动规划和设计提供依据。

Tian, Xin · 张宏伟 · Huanxin, Zhou · 张连洪

Ocean Engineering 2024

技术优势

直接识别最优运动状态

通过建立总能耗模型，求得全局最优滑翔角和速度的解析解，无需大量仿真搜索。

实验验证优化结果

构建了水下滑翔机样机和视觉测量系统，通过水池实验验证了全局最优运动状态，结果可直接用于运动规划。

应用场景

• 水下探测：通过降低单位距离能耗，延长滑翔机航程，扩大水下探测范围。
• 海洋监测：提高航行效率，使滑翔机能在海上更长时间地执行监测任务。
• 水下滑翔机运动规划：提供全局最优运动状态解析解，直接作为运动规划的参考。
• 自主水下航行器：能耗优化方法可推广到其他自主水下航行器，提升其续航能力。