数量感知配准网络

少点也能稳配准

把点集与像素块的语义相关度量化成连续值，从缩小的搜索空间里筛出可靠对应，格外抗离群点。

Gongxin, Yao · Yixin, Xuan · Chen, Yiwei · 潘宇

IEEE Sensors Journal 2024

技术优势

离群点可估

通过数量感知先验估计从点集到像素块的离群点数量，使后续匹配能预知并剔除不可靠对应。

搜索空间更小

利用粗匹配得到的相关性为每个点集索引像素块，缩小精化阶段的搜索范围，提高匹配效率与准确性。

不依赖位姿先验

无需相机位姿先验即可学习点集与像素块间的语义相关度，适用于无初始位姿的真实场景。

应用场景

• 多模态位姿估计：用于相机与激光雷达间的位姿求解，替代传统人工标定或依赖初始位姿的方法。
• 机器人跨模态感知：机器人视觉与雷达数据融合中，无需先验即可建立对应，提升感知鲁棒性。
• 工业机器人定位：在工厂环境中利用相机与激光雷达实现高精度定位，减少对固定标记的依赖。
• 无人机异构标定：无人机上异构传感器标定无需地面控制点或精确初始位姿，简化流程。