多故障下保持性能
通过联合容错与诊断策略，在多个执行器故障发生时仍能保证悬架性能，并同时识别故障位置与严重程度。
Yan, Shuai · 孙维超 · 夏元清
IEEE Transactions on Automation Science and Engineering 2024
容错控制不依赖故障信息，通过高增益滤波器在线估计执行器故障引起的控制输入变化，从而在整个运行过程中持续保证性能。
通过一组自适应故障诊断观测器在线辨识力常数，利用垂向、俯仰、侧倾运动信息确保持续激励，从而检测故障并确定位置与严重程度。
诊断出故障后，重新分配控制指令以减少故障执行器的使用，避免其进一步损坏。
所提出的容错框架不依赖于特定控制系统或控制器类型，可移植到除悬架执行器故障外的多种系统。