点云分割精度提升
通过回顾式逐点特征提炼，显式建模各层级语义，解决特征模糊与信息丢失问题，在多个先进骨干网络上显著提升分割精度。
Xiang, Peng · 文心 · Liu, Yu Shen · 张辉 · Fang, Yi · Han, Zhizhong
2023
通过回顾式提炼，逐点特征从所有金字塔层显式提取，避免区域特征模糊导致的信息丢失。
Retro-FPN 将逐点特征预测建模为显式的回顾式提炼过程，遍历所有金字塔层，比现有方法提炼更有效。
Retro-FPN 是一个可插拔模块，集成到三种代表性骨干网络（包括点基和体素方法）上可显著提升性能。