自适应抗冲击
用于人机交互的鲁棒自适应阻尼器，通过剪切增稠流体和虚拟速度提升柔顺性与抗冲击性。
Lu, Wenru · Ma, Lei · 黄德青 · Lin, Jianfei · Dongrui, Wang
IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 2026
阻尼器利用剪切增稠流体与虚拟速度，根据交互速度自动改变阻尼特性，无需主动控制即可在冲击瞬间提供高阻抗，提升柔顺性和抗冲击性。
引入自适应虚拟刚度系数，根据接触力动态调整，即使存在外部扰动也能确保伺服过程快速收敛。
通过融合人类间接意图与曲率信息计算期望力，使机器人精确跟随并引导操作者施加的力，改善复杂轨迹下的柔顺性和成功率。