并联弹簧仿生踝关节
落地缓冲减半
以四组并联弹簧串联弹性驱动复现人踝双自由度运动，兼具高轨迹精度与大幅落地缓冲能力。
Shun, Zhao · Liang, Wei · 王坤阳 · 任蕾 · 钱志辉 · 陈光荣 · Lu, Xuewei · Zhao, Di · 王旭 · 任露
IEEE Transactions on Industrial Electronics 2023
参数信息
- 矢状面和额状面运动范围均
- 30 °
- 运动跟踪误差小于
- 2.3 %
- 斜坡角度感知误差小于
- 0.5 %
- 峰值地面反作用力降低
- 52.2 %
- 关节力矩降低
- 57.9 %
应用场景
- 双足机器人：替代刚性踝关节，提升复杂地形适应性与落地稳定性。
- 动力踝足假肢：提供类似人踝的缓冲和跟踪能力，提高截肢者行走舒适性。
- 软体机器人：利用串联弹性驱动实现柔顺交互，吸收冲击负载。
- 人形机器人：复现人踝三维运动，增强人形机器人行走拟人度。
- 康复外骨骼：在步态训练中提供弹性支撑，减轻关节冲击。