鲁棒软体机器人控制器

抗扰动更稳定

为软体机器人提供一种抗干扰能力强且能处理输入饱和问题的控制方案。

邵翔宇 · Pustina, Pietro · Stölzle, Maximilian · Sun G. · De Luca, Alessandro · 吴立刚 · Cosimo Della, Santina

IEEE Transactions on Industrial Electronics 2023

技术优势

有限时间收敛

观测器估计误差在有限时间内收敛到零，保证控制器能快速补偿模型偏差。

处理输入饱和

滑模控制器在满足输入饱和约束下调节软体机器人形状，避免执行器过载。

应用场景

• 软体机器人：为软体机器人提供抗扰控制，提升其在非结构化环境中的运动精度。
• 机器人控制：作为鲁棒控制算法，补偿模型不确定性和输入饱和对机器人性能的影响。
• 运动控制：实现软体机器人形状的精确调节，满足运动控制中的稳定性和快速性要求。
• 具身智能：通过鲁棒控制赋予软体机器人自主应对不确定性的能力，增强具身智能系统可靠性。