六轮独立转向机器人

复杂地形稳跟踪

采用模型预测与动态补偿控制，实现复杂地形下的精确轨迹跟踪与自主避障。

Jiangtao, Liu · 周乐来 · 李沂滨

Binggong Xuebao/Acta Armamentarii 2024

技术优势

地形扰动被抑制

引入PID补偿控制器抑制动力学滞后带来的跟踪误差，减少地形干扰对轨迹跟踪的影响。

动态障碍也能避

所设计的避障规划器可求解局部避障轨迹，并由跟踪系统执行，实现动静障碍的自动碰撞避免。

应用场景

• 野外移动机器人：在野外凹凸坡地形上自主循迹并避开障碍，无需人工干预。
• 复杂地形移动平台：为坡道、凹凸及不平地形提供可落地的运动控制与避障方案。
• 无人地面车辆：赋予无人车在复杂地形跟踪正弦轨迹并自主避障的能力。