无纹理也稳健
将大规模深度先验蒸馏为自监督约束，并用跨模态Mamba融合RGB与深度，使单目视觉里程计在纹理稀疏场景下仍能协同优化深度与位姿。
Zheng, Fu · Wei, Chen · 王伟 · Shi, Zhongchen · Xie, Liang · Yin, Erwei
Pattern Recognition 2026
通过深度先验蒸馏模块对预测深度施加渐进一致性约束，并利用跨模态Mamba动态捕捉RGB与深度互补信息，即使在纹理缺失区域也能保持位姿估计精度。
蒸馏得到的几何信号不仅提升深度估计质量，还同步更新位姿，避免光度误差在无纹理区域失效导致的位姿漂移。