锻件缺陷点云定位

配准误差 0.6 mm

利用完整与局部点云配准，为锻件表面缺陷提供三维空间坐标，直接引导自动化修复。

Qi, Gao · 吴孟武 · 华林 · 秦训鹏

Advanced Engineering Informatics 2026

参数信息

配准误差(RMSE)

0.6 mm

缺陷长度误差

1.9 %

缺陷宽度误差

3.4 %

技术优势

定位精度达亚毫米

点云配准RMSE稳定在0.6 mm左右，为自动化修复提供足够精确的三维坐标。

尺寸还原误差小

由三维坐标计算的缺陷尺寸与实物测量高度吻合，长度误差仅1.9%，宽度误差仅3.4%。

输出直接可用

方法给出缺陷在锻件坐标系中的三维空间坐标，可直接被打磨或焊接机器人使用。

应用场景

• 锻件缺陷修复：直接给出缺陷三维坐标，引导打磨机器人自动作业。
• 三维视觉测量：用双目视觉重建局部缺陷，输出高精度三维点云。
• 工业机器人引导：提供配准后的坐标，作为机器人路径规划的输入。
• 智能建造检测：点云配准方法可用于复杂表面缺陷的空间定位。