多模态地形适应
通过四腔结构与模块连接重构，实现多种运动模式，适应复杂地形。
张宇 · 位于 · Lingkai, Luan · 郑天骄 · Zongwei, Zhang · 赵思恺 · Zhang, Fuyue · 李东洁 · 朱延河
Soft Robotics 2025
基于中央模式发生器的单控制器架构，仅需调整振荡器相位、频率、负载因子和幅度即可生成多种运动模式，无需重新设计控制律。
通过选择性地对不同气腔施加压力并改变连接器配置，机器人能组合出多种构型，从根源上扩展运动能力，而非依赖单一形态。
基于经典板理论和链式复合模型建立的空间弯曲静态模型，能以恒定曲率假设描述软体模块三维弯曲，为后续控制与优化提供解析基础。