英寸蠕虫仿生机器人

法向振动控摩擦

通过法向振动调制水平摩擦实现可控爬行，摆脱对表面纹理的依赖。

Yingzhi, Liu · Yishuai, Qin · Di, Yuan · 袁卫锋

Tribology International 2024

技术优势

无需表面纹理

摩擦调制依靠法向振动而非接触面微观结构，在光滑表面也能实现爬行。

精确控制

速度随激励频率非单调变化，存在最优频率，可通过调节法向激励实现精确调控。

应用场景

• 软体机器人：为软体机器人提供不依赖表面纹理的爬行驱动方案。
• 仿生运动控制：模仿英寸蠕虫运动策略，通过法向激励调制摩擦实现仿生爬行。
• 摩擦学：研究法向振动对摩擦力的动态调制机制，拓展摩擦学在机器人运动中的应用。