定位精度最高提升71.8%
一种专用于AUV地形辅助导航的递归滤波算法，通过按需分布选择和渐进贝叶斯框架，显著降低线性化误差，大幅提升定位精度。
Chai, Xiujun · 李元龙 · 乔磊 · Liu, Yanji
IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 2025
仅在粒子退化发生时进行分布选择，减少了不必要的选择操作，从而降低了分布选择引入的不确定性。
采用渐进贝叶斯框架，利用中间分布计算似然和后验概率密度函数，从而减小扩展卡尔曼滤波带来的线性化误差。
海试结果表明，与多种粒子滤波和多重分布估计滤波相比，平均定位精度提升最高达71.8%。