预测放置精度提升20%
通过点云预测多种稳定放置位形，并构建操作图规划无碰撞的拾放顺序，让机器人无需网格模型即可完成借助外部支撑的物体重定向。
Peng, Xu · 成虎 · 王建坤 · Max Q.-H., Meng
IEEE Transactions on Automation Science and Engineering 2023
通过数据驱动方式从点云预测多种放置位形，无需构建或获取物体的网格模型，降低了对物体先验信息的要求。
预测的放置位形精度比最先进基线高 20%，意味着更可靠的后续操作步骤。
在真实机器人上验证了操作图构建和序列规划，能够完成物体重定向操作。