变推力水下绳驱动机器人

工作空间大幅扩展

变推力机构的引入使得机器人工作空间从柱状扩展为锥形，有效克服了传统水下绳驱动机器人运动范围不足的问题。

Hao, Wu · Li, Guotong · Li, Dongxing · 唐晓强

Qinghua Daxue Xuebao/Journal of Tsinghua University 2024

参数信息

Z向运动范围

10 m

技术优势

工作空间大幅扩展

变推力使工作空间由柱状变为锥形，X和Y方向运动范围增大，体积显著提升。

张力波动更小

改变推力方向可显著缓解绳张力变化，确保其保持在可行范围内，避免松弛。

应用场景

• 水下机器人：为水下机器人提供大范围运动和可重构性。
• 绳驱并联机器人：通过集成绞盘和变推力改进绳驱并联机器人设计。
• 机器人结构设计：为结构设计提供新的混合驱动与参数优化思路。
• 海洋资源勘探：适用于深远海大范围探测与作业。
• 大跨度作业：满足大跨度轨迹上的稳定运动需求。