步态统一切换更顺滑
该蛇形机器人采用基于主特征曲线拟合生成的AEH侧绕步态，脊背曲线更接近理想椭圆螺旋，可提升运动学建模精度，并使不同步态之间的切换更加平滑。
唐超权 · 孙路路 · 周公博 · 舒新 · Tang, Hongwei · 吴浩
Biomimetics 2023
通过提取步态脊线的主特征，将不同步态的控制函数简化和统一到同一个表达框架下，避免为每种步态单独设计控制器。
所有步态共享统一的控制表达，不同步态之间的切换可自然过渡，无需复杂的编程逻辑。
AEH侧绕步态的脊线比传统侧绕步态更接近理想椭圆螺旋，从而提高了运动学建模的精度。