TCP致动软体灵巧手

33种抓取构型

以弹性应力映射驱动，融合自感知与闭环控制，手指轨迹稳定性显著优于开环。

Wang, Man · 张小俊 · Zhang M. · 李满宏 · 张程伟 · Jia, Jidong

Sensors and Actuators, A: Physical 2024

参数信息

抓取姿态数

33

技术优势

手指能自感知

通过TCP阵列自感知模型与应变测量装置，实现闭环控制，指尖轨迹稳定性显著优于开环。

映射可靠

利用TCP阵列弹性应力建立的肌腱收缩长度与关节角映射模型，经拇指-食指轨迹记录验证。

拟人抓取达标

通过Kapandji测试，实现33种抓取姿态，满足拟人化设计目标。

应用场景

• 机器人末端执行器：直接替代传统刚性夹爪，实现多构型灵巧抓取。
• 人形机器人灵巧操作：提供类人手部运动能力，支撑精细操作任务。
• 柔性触觉交互：软体结构确保安全接触，适用于人机交互场景。
• 软体机器人执行器：驱动核心为TCP阵列，驱动灵巧手实现多姿态。
• 工业机器人抓取：可通过标准接口安装于工业机器人，执行多样化抓取。