农业生产最优覆盖路径规划算法

覆盖率99.8%，冗余近零

基于旋转梁与改进概率路图，用于农业无人系统编队的最优覆盖路径规划方法。

陈建 · 陈涛 · Cao, Yi · Zhang, Zichao · Wenxin, Le · 韩宇

Journal of Industrial Information Integration 2024

参数信息

覆盖率

99.8 %

重复率

0.08 %

冗余覆盖率

0.007 %

技术优势

覆盖率近满

算法在仿真中达到99.8%的覆盖率，基本消除漏耕区域。

重复与冗余极低

重复率仅0.08%、冗余覆盖率仅0.007%，避免油料与时间浪费。

贴近真实环境验证

在CarSim和Gazebo平台上分别对拖拉机编队和植保无人机编队进行了验证，确保工程可行性。

应用场景

• 农业无人机：直接用于植保无人机编队作业路径生成，提高喷洒覆盖率并减少重复。
• 精准农业：为精准农业提供高覆盖率、低冗余的作业路径，降低投入品浪费。
• 无人农场：支撑无人农场中多机协同的全覆盖作业，无需人工干预。
• 机器人路径规划：作为机器人路径规划的覆盖优化核心，可集成到导航控制。