PSO调参机械手柔顺控制

采用粒子群算法离线优化阻抗参数，让九自由度机械手接触环境后更快达到接触力稳定，比模糊自适应PID的控制时间更短。

Guo, Kai · Bai, Zhi · Ma, Zhilin · 郭凯

International Journal of Computing Science and Mathematics 2023

参数信息

最大相对振荡误差

5.82 %

接触力稳定时间

2.04 s

技术优势

接触力更快稳定

PSO优化的阻抗参数使机械手与环境接触后从接触到力稳定只需2.04秒，比模糊自适应PID的2.57秒和离线调参的3.82秒更短。

振荡抑制效果接近模糊PID

垂向轴最大相对振荡误差为5.82%，位于模糊自适应PID的3.44%与离线调参的6.74%之间，但控制时间更短。

应用场景

• 机械手柔顺装配：缩短装配中接触力稳定时间，替代手工调参。
• 服务机器人接触作业：让服务机器人接触操作更快进入稳定力控。
• 软体机器人控制：提供一种离线调参方法，可用于软体机器人阻抗控制。