零空间柔顺机械手

任务误差更小

在运动学层级实现零空间柔顺控制，无需依赖机械手动力学模型，在交互力作用时仍能改善任务性能。

Baochen, Zhang · 刘正雄 · Hui, Jianjiang · 黄攀峰

Control Engineering Practice 2024

技术优势

无需动力学模型

控制律在运动学层级设计，不再依赖机械手动力学模型，降低了实现复杂度。

交互中误差更小

采用自适应变阻抗控制来跟踪末端力，实验显示交互力作用时任务性能提升。

应用场景

• 机械臂柔顺控制：为机械臂增加无需动力学模型的零空间柔顺性，提高任务精度。
• 医疗机器人：在交互力下保持任务性能，适合医疗场景中的安全交互。
• 人机交互：实现柔顺关节运动，提高人机交互的安全性和任务精度。