40 ms低延迟助力
用主动力矩预测模型和可调助力比，让上肢康复外骨骼能根据患者主动意图提供定制助力。
李素姣 · 张磊 · 孟巧玲 · 喻洪流
Bioengineering 2023
在嵌入式系统上预测主动力矩的均方根误差仅0.1956 N·m，准确率94.98%，说明模型能从肌电和角度信号中可靠还原患者的发力意图。
从信号采集到输出助力扭矩的总延迟只有40 ms，比人类神经传导更快，外骨骼几乎感觉不到滞后，避免了患者与设备之间的“较劲”。
同一个模型在不同患者身上只需改变助力比例参数就能调节辅助强度，无需重新训练，实现个体化康复训练。