柔性电路板

机器人自主卡扣装配

利用力-触觉感知实现软板连接器的高精度自主卡扣装配，无需视觉辅助。

Libin, Xue · Quanzhi, Fu · 崔晶 · 陈霏 · 楚中毅

IEEE Robotics and Automation Letters 2025

参数信息

装配成功率

100 %

技术优势

无需视觉

用触觉信号代替视觉来感知接触状态，在视线受限场景下依然能准确装配。

实时监控卡扣

利用前向差分机制对卡扣状态进行实时监测，及时发现装配是否到位。

闭环自主决策

感知到的接触状态作为闭环反馈，引导机器人自主决策和动作解算，无需人工干预。

应用场景

• 电子设备装配：在视线遮挡下完成连接器精准卡扣，替代人工或视觉引导。
• 柔性电子组装：仅凭力-触觉信号装配易变形软板，避免视觉定位误差。
• 机器人精密操作：闭环触觉反馈让机器人实时调整动作，实现高精度卡扣。
• 触觉传感系统：马氏距离处理触觉数据，为机器人提供可靠接触状态估计。