载荷自重比13.3
面向飞机舱内装配场景，在实现五自由度运动的同时，通过多目标优化将载荷自重比提升至13.3，显著优于同规格机器人。
连宾宾 · Pan, Feng · 武晋 · Jintao, Ma · Zhang, Yuan · 宋轶民
Journal of Mechanisms and Robotics 2024
多目标优化后载荷自重比达到13.2837，意味着单位自重可以承载13倍以上的负载，显著减轻结构重量。
以运动/力传递性能、总质量和沿z轴最小线刚度为优化目标，避免了单独追求刚度或轻量化导致的性能退化。
样机完成了工作空间、重复定位精度和承载能力测试，证明设计在实际加工装配后仍能达到预期性能。