自适应异形抓取
通过索路径切换实现多种抓取模式，对复杂轮廓和不同刚度物体具备适应与保护抓取能力。
卢清华 · Jin, Liu · 韦慧玲 · 陈为林 · 罗陆锋
Jisuanji Jicheng Zhizao Xitong/Computer Integrated Manufacturing Systems, CIMS 2023
柔性铰链结构使夹持器能贴合复杂轮廓，对不同几何形状的目标都能稳定抓取。
通过设计索路径实现多种抓取模式之间的转换，可根据对象特性选择合适模式。
对不同刚度的物体进行抓取实验，验证了夹持器对易损对象的保护抓取能力。