双C形带弹簧展开臂

质量轻展开比高

利用双C形带弹簧的非对称截面提升结构稳定性，实现比刚性连杆展开臂更轻的质量和更大的展开比。

Liu, Hu · Qin, Yawen · 杨易

Robotica 2024

参数信息

自由度

2

自由度

3

技术优势

大幅减重

采用带弹簧代替刚性连杆，避免大量关节和连杆带来的质量增加。

运动学更准

将盘绕带弹簧视为阿基米德螺线，显著提高运动学分析精度。

应用场景

• 小型无人平台机械臂：用带弹簧臂替代刚性臂，减轻重量并提高展开比，适合狭小空间集成。
• 无人机载荷展开机构：利用展开比高的特点，为无人机搭载提供大工作空间。
• 航天器可展开机构：带弹簧可折叠紧凑，发射时占用空间小，入轨后展开。
• 可展开机械手：提供2-DOF和3-DOF平动构型，满足可展开机械手需求。